Skip to main content

Performing a calibration maneuver with the TOPODRONE laser scanner

ПередAfter началомsuccessful стартаinitialization поand каждомуbefore маршрутуstarting дляa ВЛСroute илиfor МЛСALS наand MLS, a calibration maneuver must be performed. This maneuver is performed to calibrate the IMU module inside the TOPODRONE LiDAR,laser послеscanner. прохожденияWithout процедурыperforming инициализации,this необходимоcalibration выполнитьmaneuver калибровочныйbefore маневр.starting Данныйa маневрroute, выполняетсяthe дляdata калибровкиquality модуляmay IMUnot be внутри лазерного сканера TOPODRONE. Без выполнения данного калибровочного маневра перед началом маршрута, качество данных может быть не удовлетворительным.
В процессе калибровки на летательном аппарате необходимо перемещаться в плоскости на рабочей высоте по окружности один раз по часовой стрелке и один раз против часовой стрелки, последовательность не имеет значения. Важным моментом является необходимость изменения пространственного положения лазерного сканера TOPODRONE, в связи с этим, вариант с вращением вокруг своей оси по аналогии с калибровкой компаса на дронах DJI, не подходит.
satisfactory.

ВыполнениеDuring калибровкиthe лазерногоcalibration сканераprocess on the drone it is necessary to move in the plane at the working altitude on the circle once clockwise and once counterclockwise, the sequence does not matter. It is necessary to change the spatial position of the TOPODRONE дляlaser ВЛСscanner, вso автоматическомthe режиме.
Выполнитьoption калибровочныйwith маневрrotation вaround видеits восьмеркиaxis наsimilar дронахto the compass calibration on DJI можноdrones двумяis способами:not автоматическимsuitable.

и

Performing ручным.calibration Возможностьof автоматическогоthe выполненияTOPODRONE зависитlaser отscanner используемогоfor программногоALS обеспеченияin дляautomatic планированияmode. полетныхThere заданий.are ПОtwo ways to perform the figure-eight calibration maneuver on DJI drones: automatic and manual. Whether automatic execution is possible depends on the flight task scheduling software used. UgCS Pro / Expert позволяетsoftware выполнитьallows процедуруyou калибровкиto вperform автоматическомthe режиме.calibration procedure in automatic mode.  The possibility of automatic execution depends on the flight planning software used. UgCS Pro / Expert software allows you to perform the calibration procedure in automatic mode. 

ДляTo выполненияperform автоматическогоan полетаautomatic поfigure-of-eight «восьмерке»flight в ПОin UgCS выполнитеsoftware, следующиеfollow действия:the steps below:
  1. СоздайтеCreate новыйa маршрут,new выбравroute необходимыйby профильselecting дронаthe иdesired установивdrone нужныеprofile параметрыand высотыsetting возвратаthe домой,necessary действияparameters приfor потереreturn сигналаaltitude, пультаactions иin т.п.case of remote control signal loss, etc.
  2. ИспользуяUsing инструментthe «ПутеваяWaypoint точка»tool, установитеset точкуthe взлета,takeoff котораяpoint, будетwhich являтьсяwill первойbe путевойthe точкойfirst маршрута.waypoint Установитеof параметрthe «высотаroute. надSet землей»the в“height соответствииabove сground” рабочейparameter высотой.according to the working altitude.

    Рис.Setting 11.the Установкаwaypoint путевойbefore точкиstarting передthe началомcalibration калибровочногоmaneuver маневра“figure «восьмерка»eight” в ПОin UgCS Pro / Expert.Expert software.
  3. ИспользуяUsing инструментthe «ПолетCircle поFlight окружности»tool сwith помощьюa двойногоdouble щелчкаleft левойmouse мышиclick, создайтеcreate полетa поcircle кругуflight так,so чтобыthat онit касалсяtouches первойthe путевойfirst точки“Takeoff” «Взлет».waypoint. РекомендуетсяIt использовать/изменитьis следующиеrecommended параметры:to use/change the following parameters:


  1. Высота:
    1. Altitude: 60-120 мmeters вaccording соответствииto сthe рабочейworking высотойaltitude дляfor вашегоyour сенсора(см. п.2)sensor
    2. Радиус:Radius: 10-60 метровmeters
    3. Скорость полета:Airspeed: 6-10 метровmeters вper секундуsecond
    4. ТипTurn поворота:Type: Adaptive Bank Turn (данныйthis параметрparameter сглаживаетsmooths углы)out corners)
    5. ОбходClockwise поtraversal: часовой стрелки: даyes (нетnot дляfor второгоthe круга)second circle)
    6. ЧислоNumber аппроксимирующихof точек:approximating points: 7
    7. СледоватьFollow поTerrain: рельефу: нетno
    8. РежимElevation высоты:mode: AGL (высотаelevation будетwill рассчитыватьсяbe относительноcalculated рельефа)relative to terrain)
    9. POI –- удалитьdelete (поby умолчаниюdefault POI ориентируетorientates передthe дронаdrone's кfront центруto окружности)the center of the circle

      Рис. 12. Установка первого круга калибровочного маневра «восьмерка» в ПО UgCS Pro / Expert. Обратите внимание на необходимость удаления действия POI
  2. Используя инструмент «Полет по окружности» с помощью двойного щелчка левой мыши создайте второй полет по кругу так, чтобы он касался первой путевой точки и первой окружности. Рекомендуется использовать параметры аналогичные п. 3, за исключением параметра «Обход по часовой стрелки», которые должны быть разными для двух кругов.
    Обход по часовой стрелки: нет (да для второго круга)

    Рис. 13. Установка второго круга калибровочного маневра «восьмерка» в ПО UgCS Pro / Expert.

    Обратите внимание на необходимость полета по кругам в разных направлениях.

Выполнение калибровки лазерного сканера TOPODRONE для ВЛС в ручном режиме.

В случае невозможности выполнить калибровочного маневра в автоматическом режиме (отсутствие ПО UgCS Pro / Expert), необходимо выполнить данный маневр в ручном режиме перед началом полета по основному маршруту. Для этого выполните следующие действия: 

  1. Подготовьте квадрокоптер DJI и лазерный сканер TOPODRONE к эксплуатации на открытой местности, согласно инструкции, при наличии достаточного уровня ГНСС сигнала.
  2. Включите дрон, дождитесь процедуры инициализации квадрокоптера и LiDAR
  3. Выполните калибровку компаса квадрокоптера DJI перед запуском дрона, согласно инструкции к квадрокоптеру.
  4. Выполнение калибровки компаса строго необходимо каждый раз перед первым полетом на новой местности.
  5. Вручную в режиме «Р» взлетите на рабочую высоту.
  6. Достигнув дроном рабочей высоты, переключитесь на режим «T» - Tripod (при наличии).
  7. Выполните маневрирование при помощи стиков управления. Для выполнения полета по первому кругу (по часовой стрелки) удерживайте левый стик вправо, а правый стик вперед. Такая комбинация позволит квадрокоптеру DJI описывать круг с сохранением высоты. После замыкания дроном первого круга, не меняя положения правого стика (вперед), измените положение левого стика в соответствии с направлением против часовой стрелки (влево). 
  8. В случае использования режима «T» - Tripod маневрирование стиками можно осуществлять, доводя их до крайних значений. Ограничение скорости и плавность хода будут достигаться за счет особенностей полета в режиме «T» - Tripod. В случае отсутствия режима Tripod в квадрокоптере как одного из подрежимов полета мы рекомендуем выполнять маневрирование стиками максимально плавно без резких движений.
  9. После завершения прохода по второму кругу, маневр калибровочный маневр выполнен. После завершения процедуры калибровки лазерного сканера TOPODRONE в ручном режиме выполните отправку полетного задания на квадрокоптер и начните выполнение основной части полета.
  10. В процессе выполнения полета по восьмерке можно контролировать радиус поворота дрона при помощи вида «Карта» в приложении на мобильном устройстве, а также визуально, смотря в небо на дрон в полете. 
Выполнение калибровочного маневра для МЛС при использовании TOPODRONE BackPack.
  1. Подготовьте TOPODRONE BackPack и лазерный сканер TOPODRONE к эксплуатации на открытой местности, согласно инструкции, при наличии достаточного уровня ГНСС сигнала.
  2. Убедитесь, что в радиусе не менее 100 метров находятся любые объекты: здания, холмы, заборы, провода и т.п.
    Включите питание лазерного сканера TOPODRONE при помощи входящего в комплект внешнего аккумулятора и кабеля питания.
  3. Дождитесь процедуры инициализации лазерного сканера.
  4. Наденьте рюкзак на плечи оператора.
  5. Выполните проход с постоянной скоростью 5-9 км/ч по двум кругам с радиусом 10-15 метров по часовой и против часовой стрелки. Каждый круг должен быть замкнут до начала следующего этапа.
  6. После завершения прохода по второму кругу, маневр калибровки выполнен. Можно приступать к выполнению основного задания. 
Выполнение калибровочного маневра для МЛС при использовании крепления на автомобиль.
  1. Подготовьте автомобильное крепление TOPODRONE и лазерный сканер к эксплуатации на открытой местности, согласно инструкции, при наличии достаточного уровня ГНСС сигнала.
  2. Убедитесь, что в радиусе не менее 100 метров находятся любые объекты: здания, холмы, заборы, провода и т.п.
  3. Установите автомобильное крепление вместе с лазерным сканером на крышу автомобиля таким образом, чтобы  выходящий из сенсора кабель и идущий в корпус TOPODRONE должен смотреть назад по ходу движения.
  4. Включите питание лазерного сканера TOPODRONE при помощи входящего в комплект внешнего аккумулятора и кабеля питания.
  5. Дождитесь процедуры инициализации лазерного сканера.
  6. Выполните проезд с постоянной скоростью 20-30 км/ч вперед на дистанцию 50-100 метров с возвращением в исходную точку задним ходом с той же скоростью. Повторить данный этап 2-3 раза.
  7. После завершения проездов, маневр калибровки выполнен. Можно приступать к выполнению основного задания.

Back to top