Skip to main content

Performing a calibration maneuver with the TOPODRONE laser scanner

ПередBefore началомstarting стартаeach поroute каждомуfor маршрутуVLS дляor ВЛСMLS илиon МЛС наthe TOPODRONE LiDAR, послеa прохожденияcalibration процедурыmaneuver инициализации,must необходимоbe выполнитьperformed калибровочныйafter маневр.the Данныйinitialization маневрprocedure. выполняетсяThis дляmaneuver калибровкиis модуляperformed to calibrate the IMU module внутриinside лазерного сканера TOPODRONE. Без выполнения данного калибровочного маневра перед началом маршрута, качество данных может быть не удовлетворительным.
В процессе калибровки на летательном аппарате необходимо перемещаться в плоскости на рабочей высоте по окружности один раз по часовой стрелке и один раз против часовой стрелки, последовательность не имеет значения. Важным моментом является необходимость изменения пространственного положения лазерного сканера TOPODRONE, в связи с этим, вариант с вращением вокруг своей оси по аналогии с калибровкой компаса на дронах DJI, не подходит.

Выполнение калибровки лазерного сканераthe TOPODRONE дляlaser ВЛСscanner. вWithout автоматическомperforming режиме.
Выполнитьthis калибровочныйcalibration маневрmaneuver вbefore видеstarting восьмеркиthe наroute, дронахthe data quality may not be satisfactory. During the calibration process on the aircraft, it is necessary to move in a plane at operating altitude in a circular pattern once clockwise and once counterclockwise, the sequence does not matter. An important point is the need to change the spatial position of the TOPODRONE laser scanner, in this regard, the option with rotation around its axis, similar to the compass calibration on DJI можноdrones, двумяis способами:not автоматическимsuitable.
Performing иcalibration ручным.of ВозможностьTOPODRONE автоматическогоVLS выполненияlaser зависитscanner отin используемогоautomatic программногоmode. обеспеченияThere дляare планированияtwo полетныхways заданий.to ПОperform the figure-eight calibration maneuver on DJI drones: automatic and manual. The possibility of automatic execution depends on the flight planning software used. UgCS Pro / Expert позволяетsoftware выполнитьallows процедуруyou калибровкиto вperform автоматическомthe режиме.calibration procedure in automatic mode.

ДляTo выполненияperform автоматическогоan полетаautomatic поfigure-of-eight «восьмерке»flight в ПОin UgCS выполнитеsoftware, следующиеfollow действия:
the steps below:
  1. СоздайтеCreate новыйa маршрут,new выбравroute необходимыйby профильselecting дронаthe иdesired установивdrone нужныеprofile параметрыand высотыsetting возвратаthe домой,desired действияparameters приfor потереreturn сигналаaltitude, пультаactions иin т.п.case of loss of remote control signal, etc.
  2. Используя инструментUsing «Путеваяthe точка»Waypoint установитеtool, точкуset взлета,the котораяtakeoff будетpoint, являтьсяwhich первойwill путевойbe точкойthe маршрута.first Установитеwaypoint параметрof «высотаthe надroute. землей»Set вthe соответствии"height сabove рабочейground" высотой.parameter according to the working altitude.

  3. Рис.Fig. 11. УстановкаSetting путевойthe точкиwaypoint передbefore началомstarting калибровочногоthe маневраcalibration «восьмерка»maneuver в"figure ПОeight" in UgCS Pro / Expert.Expert software.
  4. ИспользуяUsing инструментthe «ПолетCircle поFlight окружности»tool сwith помощьюa двойногоdouble щелчкаleft левойmouse мышиclick, создайтеcreate полетa поcircle кругуflight так,so чтобыthat онit касалсяtouches первойthe путевойfirst точки"Takeoff" «Взлет».waypoint. РекомендуетсяIt использовать/изменитьis следующиеrecommended параметры:to use/change the following parameters:
    1. Высота:Altitude: 60-120 мm вaccording соответствииto сthe рабочейworking высотойaltitude дляfor вашегоyour сенсораsensor (смsee point 2). п.2)
    2. Радиус:Range: 10-60 метровmeters
    3. СкоростьFlight полета:speed: 6-10 метровmeters вper секундуsecond
    4. ТипTurn поворота:Type: Adaptive Bank Turn (данныйthis параметрparameter сглаживаетsmooths углы)out corners)
    5. ОбходClockwise поtraversal: часовой стрелки: даyes (нетno дляfor второгоthe круга)second lap)
    6. ЧислоNumber аппроксимирующихof точек:approximating points: 7
    7. СледоватьFollow поthe рельефу:terrain: нетno
    8. РежимAltitude высоты:mode: AGL (высотаaltitude будетwill рассчитыватьсяbe относительноcalculated рельефа)relative to the terrain)
    9. POI – удалитьdelete (поby умолчаниюdefault, the POI ориентируетorients передthe дронаdrone's кfront центруto окружности)the center of the circle)

      Рис.Fig. 12. УстановкаSetting первогоthe кругаfirst калибровочногоcircle маневраof «восьмерка»the вcalibration ПОmaneuver "figure eight" in UgCS Pro / Expert.Expert Обратитеsoftware. вниманиеPay наattention необходимостьto удаленияthe действияnecessity of deleting the POI action
  5. ИспользуяUsing инструментthe «ПолетCircle поFlight окружности»tool сwith помощьюa двойногоdouble щелчкаleft левойmouse мышиclick, создайтеcreate второйa полетsecond поcircle кругуflight так,so чтобыthat онit касалсяtouches первойthe путевойfirst точкиwaypoint иand первойthe окружности.first Рекомендуетсяcircle. использоватьIt параметрыis аналогичныеrecommended п.to use the same parameters as in step. 3, заexcept исключениемfor параметраthe «Обход"Clockwise поtraversal" часовойparameter, стрелки»,which которыеshould должныbe бытьdifferent разнымиfor дляthe двухtwo кругов.
    Обходcircles. поClockwise часовойtraversal: стрелки: нетno (даyes дляfor второгоthe круга)second circle)

    Рис.Fig. 13. УстановкаSetting второгоthe кругаsecond калибровочногоcircle маневраof «восьмерка»the вcalibration ПОmaneuver "figure eight" in UgCS Pro / Expert.Expert software.

    ОбратитеNote вниманиеthe наneed необходимостьto полетаfly поin кругамcircles вin разныхdifferent направлениях.directions.

ВыполнениеCalibration калибровкиof лазерного сканераthe TOPODRONE дляVLS ВЛСlaser вscanner ручномin режиме.
manual mode.

ВIf случаеit невозможностиis выполнитьimpossible калибровочногоto маневраperform вthe автоматическомcalibration режимеmaneuver in automatic mode (отсутствие ПОno UgCS Pro / Expert)Expert software), необходимоit выполнитьis данныйnecessary маневрto вperform ручномthis режимеmaneuver передin началомmanual полетаmode поbefore основномуstarting маршруту.the Дляflight этогоalong выполнитеthe следующиеmain действия:route.
To do this, perform the following actions:

  1. ПодготовьтеPrepare квадрокоптерthe DJI иquadcopter лазерный сканерand TOPODRONE кlaser эксплуатацииscanner наfor открытойuse местности,in согласноopen инструкции,terrain, приaccording наличииto достаточногоthe уровняinstructions, ГНССwhen сигнала.
    there is sufficient GNSS signal strength.
  2. ВключитеTurn дрон,on дождитесьthe процедурыdrone, инициализацииwait квадрокоптераfor иthe initialization procedure of the quadcopter and LiDAR
  3. ВыполнитеCalibrate калибровку компаса квадрокоптераthe DJI передquadcopter запускомcompass дрона,before согласноlaunching инструкцииthe кdrone, квадрокоптеру.according to the drone's instructions.
  4. ВыполнениеPerforming калибровкиcompass компасаcalibration строгоis необходимоstrictly каждыйnecessary разeach передtime первымbefore полетомthe наfirst новойflight местности.
    on a new terrain.
  5. ВручнуюManually вin режимеP «Р»mode взлетитеtake наoff рабочуюto высоту.
    operating altitude.
  6. ДостигнувWhen дрономthe рабочейdrone высоты,reaches переключитесьthe наworking режимaltitude, «T»switch to "T" mode - Tripod (приif наличии)available).
  7. ВыполнитеPerform маневрированиеmaneuvering приusing помощиthe стиковcontrol управления.sticks. ДляTo выполненияfly полетаin поthe первомуfirst кругуcircle (по часовой стрелки) удерживайте левый стик вправоclockwise), аhold правыйthe стикleft вперед.stick Такаяto комбинацияthe позволитright квадрокоптеруand the right stick forward. This combination will allow the DJI описыватьquadcopter кругto сcircle сохранениемwhile высоты.maintaining Послеaltitude. замыканияAfter дрономthe первогоdrone кругаcompletes the first circle, without changing the right stick position (forward), неchange меняяthe положенияleft правогоstick стикаposition to counterclockwise (вперед), измените положение левого стика в соответствии с направлением против часовой стрелки (влево)left). 
  8. ВIn случаеthe использованияcase режимаof «T»"T" - Tripod маневрированиеmode, стикамиyou можноcan осуществлять,maneuver доводяthe ихsticks доby крайнихpushing значений.them Ограничениеto скоростиtheir иextremes. плавностьSpeed ходаlimitation будутand достигатьсяsmoothness заwill счетbe особенностейachieved полетаdue вto режимеthe «T»flight -characteristics Tripod.of Вthe случае отсутствия режима"T" Tripod вmode. квадрокоптереIf какthe одногоTripod изmode подрежимовis полетаnot мыavailable рекомендуемin выполнятьthe маневрированиеquadcopter стикамиas максимальноone плавноof безthe резкихflight движений.
    modes, we recommend that you maneuver the sticks as smoothly as possible without sudden movements.
  9. ПослеAfter завершенияcompleting проходаthe поsecond второмуlap кругу,pass, маневрthe калибровочныйcalibration маневрmaneuver выполнен.is Послеcompleted. завершенияAfter процедурыcompleting калибровкиthe лазерногоcalibration сканераprocedure of the TOPODRONE вlaser ручномscanner режимеin выполнитеmanual отправкуmode, полетногоsend заданияthe наflight квадрокоптерtask иto начнитеthe выполнениеquadcopter основнойand частиstart полета.
    the main part of the flight.
  10. ВWhile процессеperforming выполненияa полетаfigure-eight поflight, восьмеркеyou можноcan контролироватьcontrol радиусthe поворотаturning дронаradius приof помощиthe видаdrone «Карта»using вthe приложенииMap наview мобильномin устройстве,the аapp такжеon визуально,your смотряmobile вdevice, небоas наwell дронas вvisually полете.by looking at the drone in flight in the sky.
ВыполнениеPerformance калибровочногоof маневраthe дляcalibration МЛСmaneuver приfor использованииMLS using TOPODRONE BackPack.
  1. ПодготовьтеPrepare TOPODRONE BackPack и лазерный сканерand TOPODRONE кlaser эксплуатацииscanner наfor открытойoperation местности,in согласноthe инструкции,open приterrain, наличииaccording достаточногоto уровняthe ГНССinstructions, сигнала.
    if there is sufficient GNSS signal strength.
  2. Убедитесь,Make чтоsure вthere радиусеare неno менееobjects of any kind within at least 100 метровmeters: находятсяbuildings, любыеhills, объекты:fences, здания,wires, холмы,etc. заборы,Power проводаup и т.п.
    Включите питание лазерного сканераthe TOPODRONE приlaser помощиscanner входящегоwith вthe комплектincluded внешнегоexternal аккумулятораbattery иand кабеляpower питания.
    cable.
  3. ДождитесьWait процедурыfor инициализацииthe лазерногоlaser сканера.
    scanner initialization procedure.
  4. НаденьтеPlace рюкзакthe наbackpack плечиover оператора.
    the operator's shoulders.
  5. ВыполнитеWalk проходat сa постояннойconstant скоростьюspeed of 5-9 км/чkm/h поin двумtwo кругамcircles сwith радиусомa radius of 10-15 метровmeters поclockwise часовойand иcounterclockwise. противEach часовойcircle стрелки.must Каждыйbe кругclosed долженbefore бытьthe замкнутstart доof началаthe следующегоnext этапа.
    stage.
  6. ПослеAfter завершенияcompleting проходаthe поsecond второмуlap кругу,pass, маневрthe калибровкиcalibration выполнен.maneuver Можноis приступатьcomplete. кYou выполнениюcan основногоproceed задания.to
    the main task.
ВыполнениеPerforming калибровочногоthe маневраcalibration дляmaneuver МЛСfor приthe использованииMLS крепленияwhen наusing автомобиль.
a vehicle mount.
  1. ПодготовьтеPrepare автомобильное креплениеthe TOPODRONE иcar лазерныйmount сканерand кlaser эксплуатацииscanner наfor открытойoperation местности,in согласноthe инструкции,open приarea наличииaccording достаточногоto уровняthe ГНССinstructions, сигнала.
    if there is a sufficient GNSS signal level.
  2. Убедитесь,Make чтоsure вthere радиусеare неany менееobjects within at least 100 метровmeters: находятсяbuildings, любыеhills, объекты:fences, здания,wires, холмы, заборы, провода и т.п.
    etc.
  3. УстановитеPlace автомобильноеthe креплениеcar вместеmount сtogether лазернымwith сканеромthe наlaser крышуscanner автомобиляon такимthe образом,roof чтобыof выходящийthe изcar сенсораin кабельsuch иa идущийway вthat корпусthe cable coming out of the sensor and going into the TOPODRONE долженhousing смотретьshould назадface поbackwards ходуin движения.
    the direction of travel.
  4. ВключитеPower питаниеup лазерного сканераthe TOPODRONE приlaser помощиscanner входящегоwith вthe комплектincluded внешнегоexternal аккумулятораbattery иand кабеляpower питания.
    cord.
  5. ДождитесьWait процедурыfor инициализацииthe лазерногоlaser сканера.
    scanner initialization procedure.
  6. ВыполнитеPerform проездa сdrive постояннойat скоростьюa constant speed of 20-30 км/чkm/h впередforward наfor дистанциюa distance of 50-100 метровmeters сwith возвращениемa вreturn исходнуюto точкуthe заднимstarting ходомpoint сin тойreverse жеat скоростью.the Повторитьsame данныйspeed. этапRepeat this step 2-3 раза.
    times.
  7. ПослеOnce завершенияthe проездов,passes маневрare калибровкиcompleted, выполнен.the Можноcalibration приступатьmaneuver кis выполнениюdone. основногоYou задания.can proceed to the main task.

Back to top