Pruning IMR
ДляTo устраненияeliminate скачковjumps вin данныхinertial инерциальнойnavigation навигационной системыunit (IMU) приdata выполненииwhen работperforming безwork данныхwithout спутниковойsatellite навигации,navigation можноdata, использоватьyou инструментcan Обрезкаuse IMR.
the IMR Trim tool.
ДанныйThis инструментtool полезенis еслиuseful наборif данныхthe содержитdataset сообщениеcontains обan ошибкеerror –message Файл- IMU содержитfile пробелыcontains вgaps точкахin измерения!measurement Используйтеpoints! инструментUse "Обрезкаthe IMR",IMR чтобыTrim удалитьtool пропущенныйto интервалremove времениthe выборки.
missing sample time interval.
ДляTo запускаstart инструментаthe необходимоtool, воselect вкладкеIMR Инструменты,Trim Обрезка/Сшивкаin выбратьthe ОбрезкаTools, IMR.Trim/Stitch Затемtab. выберитеThen файлselect вthe форматеfile in *.imr,imr которыйformat необходимоto обрезать.be trimmed.
Программа
The выполнитprogram предварительнуюwill обработкуperform и,pre-processing еслиand былиif пропускиthere вwere данныхany IMU,gaps Выin увидитеthe этоIMU наdata, экранеyou вwill видеsee вертикальныхthis линийon иthe обозначениемscreen in the form of vertical lines and the designation (Пропуск)Gap).
ДляFor дальнейшейfurther корректнойcorrect обработкиprocessing требуетсяit исключитьis пропускиnecessary изto данных,exclude следовательноomissions файлfrom the data, therefore the IMU нужноfile разделитьshould наbe дваdivided сегментаinto иtwo вsegments дальнейшемand обрабатыватьfurther двеprocessed части.in Обрезкаtwo происходитparts. толькоOnly одногоone сегмента,segment поэтомуis вtrimmed, данномso случаеin этуthis процедуруcase намwe нужноneed будетto повторитьrepeat дваthis раза.procedure twice.
ПослеAfter выделенияselecting нужногоthe сегментаdesired сsegment помощьюusing ползунковthe внизуsliders экранаat нажмитеthe «Обрезать»bottom of the screen, click "Crop". ФайлThe IMU будетfile сохраненwill вbe папкуsaved вto исходномthe форматеfolder наin интервал,its которыйoriginal выformat указалиat иthe будетinterval сохраненyou вspecified исходнуюand папку.will be saved to the original folder.