Skip to main content

Mobile Laser Scanning (MLS)

Лазерный сканерThe TOPODRONE предназначенLiDAR дляis выполненияdesigned мобильногоto лазерногоperform сканированияmobile laser scanning (MLS). ЭтотThis процессprocess требуетrequires минимальногоa количестваminimum разрешенийnumber дляof проведенияpermits полевыхto работ.conduct Вамfield неwork. потребуетсяYou получатьwill разрешениеnot наneed полеты,to избегатьobtain ограниченийa воздушногоflight пространства,permit, аavoid такжеairspace минимизируетсяrestrictions, рискand поврежденияminimize оборудованияthe вrisk случаеof паденияequipment дрона.damage in the event of a drone drop.

Mobile laser scanning can be done in two ways: using the TOPODRONE backpack or the TOPODRONE mobile car mount. The TOPODRONE backpack allows you to place the TOPODRONE LiDAR together with the external GNSS antenna and power supply on the operator. To achieve more accurate results when using the TOPODRONE backpack, it is recommended to use a vehicle such as an ATV, electric scooter or gyroscooter.
МобильноеWhen лазерноеscanning сканированиеwith может осуществляться двумя способами: с использованием рюкзакаthe TOPODRONE илиbackpack, мобильногоthe автомобильногоoperator крепленияshould TOPODRONE.walk Рюкзакwith TOPODRONEa позволяетsteady разместитьgait, лазерныйminimizing сканерvertical TOPODRONEand вместеlateral сoscillations. внешнейThe GNSS-антеннойmain иobjective блокомis питанияto наmaintain операторе.a Дляconstant достиженияspeed болееand точныхminimize результатов при использовании рюкзака TOPODRONE рекомендуется применять транспортное средство, такое как квадроцикл, электросамокат или гироскутер.

При выполнении сканирования с рюкзаком TOPODRONE оператор должен двигаться ровной походкой, минимизируя вертикальные и боковые колебания. Основная задача — поддерживать постоянную скорость и свести вибрации к минимуму. vibrations.

ОсновныеThe этапыmain выполненияsteps мобильногоin лазерногоperforming сканирования:mobile laser scanning:
  1. Preparing and mounting the equipment Подготовка,on настройкаa backpack и установка оборудованияor наmobile рюкзак или на мобильное креплениеmount.
  2. ВключениеSwitching лазерногоon сканераand setting up the TOPODRONE иLiDAR прохождениеand going through инициализацииinitialization (необходимGNSS сигналsignal GNSS)is required).
  3. ВыполнениеPerforming калибровочногоthe маневраcalibration maneuver (движениеmoving поalong траекторииthe "бесконечность"infinity илиor "вперед-назад")forward-backward trajectory).
  4. ПроходыPassages с лазерным сканеромwith TOPODRONE поLiDAR основнойalong зонеthe съемкиmain вперёдsurvey и назад.area.
  5. ПриWhen выполненииperforming длительныхlong сессийsessions (болееmore than 30 минут)minutes) дляit повышенияis качестваrecommended результатаto рекомендуетсяperform выполнятьadditional дополнительныеcalibration калибровочныеmaneuvers маневры каждыеevery 30 минутminutes безwithout выключенияturning лазерногоoff сканераthe TOPODRONE.TOPODRONE LiDAR to improve the quality of the result.
  6. ПередачаData данныхdownloading и/илиand/or отключениеturn лазерногоoff сканераthe TOPODRONE LiDAR.
Общие рекомендации по мобильному лазерному сканированию:
  • Перед началом сканирования проверьте углы отсечки лазерного сканера TOPODRONE, как указано в соответствующем разделе инструкции.
  • Необходимо наличие файла базовой станции, включающего все время работы лазерного сканера TOPODRONE.
  • Сигнал GNSS должен быть стабильным и качественным на протяжении всей траектории сканирования. Для обработки данных в программе TOPODRONE Post Processing требуется качественный сигнал GNSS.
  • При использовании фильтра TopoSLAM GNSS-сигнал должен быть высокого качества как при калибровке лазерного сканера TOPODRONE, так и при съемке для корректной последующей калибровки углов смещения.
  • При движении с лазерным сканером TOPODRONE старайтесь поддерживать стабильную скорость без резких маневров и рывков. Оптимальная скорость для достижения наилучших результатов составляет от 10 до 60 км/ч.
  • При использовании автомобильного крепления рекомендуется применять автомобили с функцией круиз-контроля для поддержания стабильной скорости. Мягкая подвеска автомобиля, круиз-контроль и ровная дорога помогут минимизировать вибрации для достижения лучших результатов.
  • Неровные дороги, рывки, хаотичные повороты, вибрации двигателя и жесткая подвеска, а также временная потеря сигнала GNSS могут ухудшить качество получаемых данных.
  • Продолжительность сессий сканирования не рекомендуется более 30 минут, так как длительные сессии могут значительно увеличить время постобработки и ухудшить качество результатов. В случае необходимости, рекомендуется разделить большую зону съемки на участки, которые можно сканировать за 30 минут.
  • Сканирование должно проводиться с обеих сторон объекта (спереди и сзади), как указано в схеме.
  • Для повышения качества калибровки углов несоосности на этапе пост-обработки, рекомендуется наличие в месте съемки вертикальных объектов, таких как столбы, стены, заборы и т.п.
Схемы траекторий мобильного лазерного сканирования:   

1RUS.JPG

2RUS.JPG
1. Зоны работы лазерного сканера TOPODRONE 2. Общий вид на траекторию оператора

3RUS.JPG

4RUS.JPG
3. Отсекание скруглений на поворотах (этап постобработки) 4. Получение параллельных сканов (этап постобработки)
Мобильное лазерное сканирование условно разделяется на 2 этапа, на первом этапе мы выполняем калибровку лазерного сканера TOPODRONE, а на втором этапе мы выполняем сканирование объекта.
Выполните проезд с постоянной скоростью 20-30 км/ч вперед на дистанцию 50-100 метров с возвращением в исходную точку задним ходом с той же скоростью. Повторить данный этап 2-4 раза. Даный этап необходим для точного позиционирования лазерного сканера TOPODRONE в пространстве.
После завершения проездов, калибровка выполнена, можно приступать к выполнению основного задания.
При выполнение основного этапа сканирования  необходимо обеспечить как минимум 2 проезда по участку работ, при этом перекрытие  между проездами должно составлять не более 15 метров (чем больше перекрытие тем проще программе будет рассчитать углы несоосности).

Технология расчета углов несоостности сканов в пост обработке предусматривает наличие вертикальных объектов, поэтому если на участке сканирования вертикальные объекты отсутствуют или их количество минимально необходимо дополнить работы участком с вертикальными объектами для расчета углов несоосности.

Рекомендуется выполнять сканирование в прямом и обратном направление чтобы объекты сканировались с обеих сторон (спереди и сзади), если технически так сделать нельзя то допускается сканирование в 2 проезда в одном направление, однако стоит учитывать, что в этом случае плотность покрытия объекта может быть не полной.
Всегда выполняйте проезды с небольшим запасом т.к. в пост обработки повороты будут обрезаны.

 

Выполнение МЛС при помощи TOPODRONE BackPack

TOPODRONE BackPack – это устройство на базе рюкзака, позволяющее использовать лазерные сканеры TOPODRONE отдельно от дрона для мобильного лазерного сканирования. При этом сам модуль сканер TOPODRONE устанавливается на вехе, конструктивно совмещенной с внешней ГНСС антенной, которые в свою очередь смонтированы на жесткой раме рюкзака. Внутри рюкзака располагаются элементы питания модулей. Как правило, источником питания служит внешний аккумулятор, который входи в комплект для мобильного лазерного сканирования. TOPODRONE Backpack размещаются на спине оператора так, чтобы рюкзак находился сзади со спины от оператора, а внешняя ГНСС антенна и лазерный сканер находились сверху выше головы оператора в вертикальном положен. В случае, если внешняя ГНСС антенна и сканер перекрываются головой оператора, необходимо подтянуть лямки рюкзака так, чтобы увеличить высоту выноса модулей вверх. 
При непосредственном использовании оператору необходимо перемещаться с максимальной скоростью не более 5-9 км/час, удерживая положение антенны и лазерного сканера TOPODRONE в вертикальном положении. В случае заваливания уровня модулей более чем на 10 градусов, конечные результаты могут быть неудовлетворительными.




Back to top